SKM-6DM是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航模块，模块包含高性能的同时支持GPS、北斗、GLONASS、Galileo、QZSS的卫星接收机芯片、支持L1+L5双频定位、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，SKM-6DM提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，SKM-6DM利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。模块可以直接输出总里程数，方便客户进行里程计量。
初始化过程
阶段 | 组合导航初始化过程 | 系统状态 | 定位结果 |
1 | 上电后，静止5-10秒以上，完成导航系统的姿态初始化；由于SKM-6DM具有自动识别车辆静止或动态的功能，如果车辆行驶过程中上电，在SKM-6DM会等到车辆静止后完成功能。 | GPATT协议的State_Flag成为01 | 输出纯卫星定位结果 |
2 | 卫星定位成功，收到有效的卫星解析，并确保卫星定位达到一定精度（GPGGA协议Gps_Precision小于10），SKM-6DM完成惯性导航位置初始化，GPATT状态位变为2。即卫星定位精度很差时，SKM-6DM不对惯性导航位置进行初始化，而是输出卫星定位结果。 | GPATT协议的State_Flag成为02 | 输出纯卫星定位结果 |
3 | 尽量保持GI-200导航系统在空旷的地方行驶一定时间，这个过程中，SKM-6DM进行安装角识别，此过程中，SKM-6DM完全复制卫星定位结果。获得安装角之后，GPATT状态位为2。 | GPATT协议的State_Flag变成02 | 输出纯卫星定位结果 |
4 | 获得安装角之后，车辆行驶速度超过3米/秒，SKM-6DM完成对惯性导航的速度和方向初始化，则GPATT状态位变为3。 | GPATT协议的State_Flag变成03 | 输出组合导航定位结果 |
5 | 继续保持GI-200导航系统在空旷的地方行驶，这个过程中，SKM-6DM利用卫星定位数据对惯性导航进行训练，此次，GPGGA的InsTime每秒加1，通过大约1分钟，即InsTime大于60之后，SKM-6DM基本实现组合导航系统的算法收敛，即完成对惯性导航元件误差的估计。 | GPATT协议的State_Flag成为03，GPGGA的InsTime每秒加1 | 输出组合导航定位结果 |
6 | SKM-6DM完成组合导航算法收敛后，可以进入隧道或车库等无卫星定位环境进行定位。 | GPATT协议的State_Flag为03 | 输出纯惯性导航定位结果 |
7 | SKM-6DM完成组合导航算法收敛后，可以进入高架下、高楼林立、小区等无卫星定位差的环境进行定位。 | GPATT协议的State_Flag为03 | 输出组合导航定位结果 |
8 | 通过长时间的车辆行驶，SKM-6DM对安装角进行了多次求解并且处理之后，获得更加精确的安装角。GPATT状态位改为4 | GPATT协议的State_Flag为04 | 输出组合导航定位结果 |
注意事项
序号 | 准备工作 | 重要性 |
1 | 上电前，需要安装牢靠，安装时无具体安装角度要求，自适应； | 必须 |
2 | 上电前，固定连接车体和SKM-6DM，模块无摇晃； | 必须 |
3 | 上电后，不能再移动SKM-6DM； | 必须 |
4 | 车体移动前，确保用户GPS/BD系统输出规定的协议 | 必须 |
序号 | 组合导航初始化过程 | 重要性 |
1 | 上电后，静止5-10秒以上，完成导航系统的姿态初始化； | 必须 |
2 | 行驶2分钟后，在直线的道路上有加减速操作，以便识别安装角。 | 必须 |
3 | 行驶5-10分钟后进入复杂环境（如车库、隧道） | 必须 |
4 | 再次上电后，可以省略直线加减速识别安装角的步骤 |
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